Popis
Waveshare SC09 je kompaktní sériové zbernicové servo s kroutícím momentem 2,3 kg·cm při 6 V. Je vhodné pro robotické projekty, menší robotická ramena, vícenohé roboty, mechanické konstrukce a aplikace, kde je potřeba ovládat více serv pomocí jedné sériové komunikační linky.
Na rozdíl od běžných PWM serv se SC09 ovládá pomocí digitální sériové sběrnice. Jedna UART linka může ovládat více zbernicových serv s různými ID adresami, díky čemuž je vhodné pro projekty s větším počtem pohonů. Každé servo může mít vlastní ID v rozsahu 0 – 253.
Servo podporuje obousměrnou zpětnou vazbou, takže dokáže poskytovat informace o poloze, zatížení, rychlosti a vstupním napětí. Tato data jsou užitečná při pokročilejším řízení, diagnostice nebo uzavřené zpětné vazbě v robotických aplikacích.
SC09 může pracovat ve dvou režimech. V servo režimu umožňuje přesné úhlové řízení v rozsahu přibližně 300°. V motoru režimu je možné použít kontinuální otáčení, například pro jednoduché pohony nebo rotační aplikace.
Upozornění: Servo není standardní PWM servo. Na jeho ovládání je potřeba použít vhodný sériový řadič, zbernicový servo driver nebo mikrokontrolér s podporou příslušné sériové komunikace. Při použití většího počtu serv je potřeba zajistit dostatečně dimenzované napájení.
Hlavní vlastnosti
- Sériové zbernicové servo – ovládání pomocí digitální sériové komunikace
- Kroutící moment 2,3 kg·cm při 6 V – vhodné pro menší robotické mechanizmy
- Úhel otáčení 300° – přesné polohování v servo režimu
- Servo / motor režim – úhlové řízení nebo kontinuální otáčení
- Obousměrná zpětná vazba – poloha, zatížení, rychlost a vstupní napětí
- Kovové převody – přesnější a odolnější mechanizmus
- Možnost ovládat více serv na jedné sběrnici – každé servo má nastavitelné ID
- Kompaktní rozměry – vhodné i do menších robotických konstrukcí
Technické specifikace
| Model | SC09 Servo |
| Kroutící moment | 2,3 kg·cm při 6 V |
| Jmenovitý kroutící moment | 0,7 kg·cm při 6 V |
| Úhel otáčení | 300° / 0 – 1024 kroků |
| Rozlišení snímače polohy | 0,293° |
| Rychlost bez zatížení | 0,1 s / 60° při 6 V |
| Proud bez zatížení | 150 mA při 6 V |
| Proud při zablokovaném rotoru | 1,0 A |
| Provozní napětí | 4 – 6 V |
| Převodovka | Kovové převody |
| Motor | Železné jádro |
| Ložisko | Kluzné ložisko |
| Výstupní hřídel | 20T, vnější průměr 3,95 mm |
| Typ enkodéru | Uhlíkový potenciometr |
| Řídící signál | Digitální signál |
| Komunikační protokol | Poloduplexní asynchronní sériová komunikace |
| Baud rate | 38400 bps – 1 Mbps |
| Rozsah ID | 0 – 253 |
| Středová poloha | 150° / hodnota 511 |
| Zpětná vazba | Poloha, zatížení, rychlost, vstupní napětí |
Režimy použití
- Servo režim – přesné řízení úhlu v rozsahu přibližně 300°
- Motor režim – kontinuální otáčení pro jednoduché rotační aplikace
Použití
- robotická ramena
- čtyřnohí a vícenohí roboti
- mobilní robotické platformy
- mechanické polohování
- projekty s více servy na jedné sběrnici
- vzdělávací a prototypové robotické aplikace
Více informací o zapojení, ovládání a ukázkových kódech naleznete na stránce výrobce: Waveshare SC09 Servo Wiki
