Popis
Waveshare SC09 je kompaktní sériové sběrnicové servo s krouticím momentem 2,3 kg·cm při 6 V. Je vhodné pro robotické projekty, menší robotická ramena, vícenohé roboty, mechanické konstrukce a aplikace, kde je potřeba ovládat více serv přes jednu sériovou komunikační linku.
Na rozdíl od běžných PWM serv se SC09 ovládá pomocí digitální sériové sběrnice. Jedna UART linka může ovládat více sběrnicových serv s různými ID adresami, díky čemuž je vhodné pro projekty s větším počtem pohonů. Každé servo může mít vlastní ID v rozsahu 0 – 253.
Servo podporuje obousměrnou zpětnou vazbu, takže dokáže poskytovat informace o poloze, zatížení, rychlosti a vstupním napětí. Tyto údaje jsou užitečné při pokročilejším řízení, diagnostice nebo uzavřené zpětné vazbě v robotických aplikacích.
SC09 může pracovat ve dvou režimech. V servo režimu umožňuje přesné úhlové řízení v rozsahu přibližně 300°. V motor režimu je možné použít kontinuální otáčení, například pro jednoduché pohonné nebo rotační aplikace.
Upozornění: Servo není standardní PWM servo. K jeho ovládání je potřeba použít vhodný sériový ovladač, sběrnicový servo driver nebo mikrokontrolér s podporou příslušné sériové komunikace. Při použití většího počtu serv je potřeba zajistit dostatečně dimenzované napájení.
Hlavní vlastnosti
- Sériové sběrnicové servo – ovládání pomocí digitální sériové komunikace
- Krouticí moment 2,3 kg·cm při 6 V – vhodné pro menší robotické mechanismy
- Úhel otáčení 300° – přesné polohování v servo režimu
- Servo / motor režim – úhlové řízení nebo kontinuální otáčení
- Obousměrná zpětná vazba – poloha, zatížení, rychlost a vstupní napětí
- Kovové převody – přesnější a odolnější mechanismus
- Možnost ovládat více serv na jedné sběrnici – každé servo má nastavitelné ID
- Kompaktní rozměry – vhodné i do menších robotických konstrukcí
Technické specifikace
| Model | SC09 Servo |
| Krouticí moment | 2,3 kg·cm při 6 V |
| Jmenovitý krouticí moment | 0,7 kg·cm při 6 V |
| Úhel otáčení | 300° / 0 – 1024 kroků |
| Rozlišení snímače polohy | 0,293° |
| Rychlost bez zatížení | 0,1 s / 60° při 6 V |
| Proud bez zatížení | 150 mA při 6 V |
| Proud při zablokovaném rotoru | 1,0 A |
| Provozní napětí | 4 – 6 V |
| Převodovka | Kovové převody |
| Motor | Železné jádro |
| Ložisko | Kluzné ložisko |
| Výstupní hřídel | 20T, vnější průměr 3,95 mm |
| Typ enkodéru | Uhlíkový potenciometr |
| Řídicí signál | Digitální signál |
| Komunikační protokol | Poloduplexní asynchronní sériová komunikace |
| Baud rate | 38400 bps – 1 Mbps |
| Rozsah ID | 0 – 253 |
| Středová poloha | 150° / hodnota 511 |
| Zpětná vazba | Poloha, zatížení, rychlost, vstupní napětí |
Režimy použití
- Servo režim – přesné řízení úhlu v rozsahu přibližně 300°
- Motor režim – kontinuální otáčení pro jednoduché rotační aplikace
Použití
- robotická ramena
- čtyřnohé a vícenohé roboty
- mobilní robotické platformy
- mechanické polohování
- projekty s více servy na jedné sběrnici
- výukové a prototypové robotické aplikace
Více informací o zapojení, ovládání a ukázkových kódech naleznete na stránce výrobce: Waveshare SC09 Servo Wiki
